《工程力学》一般包括“静力学”和“材料力学”两部分，其中静力学是研究刚体在力系作用下的平衡问题。
刚体是指在力作用下不发生变形，是一个理想化的力学模型。力是物体间的相互机械作用，一般情况下，力因物体间的接触而产生，两个力及以上称为力系。平衡是指相对于惯性参考系保持静止或匀速直线运动状态。
静力学4个公理2个推论。
公理1：力的平行四边形法则（三角形法则，FR=F1+F2）；
公理2：二力平衡原理（二力体，F1=-F2）；
公理3：加减平衡力系原理
→推论1：刚体上力的可传性（力是滑动矢量，即力的作用点引申为作用线），
推论2：三力平衡汇交定理（三个平行的力相交于无穷远处）；
公理4：作用和反作用定律。
自由体加上约束成为非自由体，有约束就产生约束反力（约束力），约束类型较多，工程上常见的约束类型及其约束力主要有：
（1）柔索约束：拉力；
（2）光滑接触面约束：沿公法线方向的支持力；
（3）光滑圆柱形铰链约束（铰接）：通常分解为两垂直分力；
（4）固定铰支座：通常分解为两垂直分力；
（5）滑动铰支座（可动铰支座）：垂直于支撑面的一个力；
（6）链杆约束：沿链杆方向的拉力或压力；
（7）向心轴承：通常分解为轴线法平面内的两垂直分力；
（8）球铰链：通常分解为过球铰中心的垂直的三个分力；
（9）固定端：平动约束+转动约束。
解决平衡问题的第一步是进行正确的受力分析，画受力图要注意的问题有：
（1）明确研究对象，并取脱离体（隔离体），不能带有约束；
（2）只画约束力、外力，不画内力；
（3）约束力要和所解除的约束相一致；
（4）同一系统各研究对象的受力图要相互协调，特别注意力的方向；
（5）正确判断二力杆，合理运用三力平衡汇交定理（超过三个力则不一定汇交；
（6）不要漏画力、多画力，不要画错力的方向。
课后作业题答案：
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